From 67bea93e3c554dbd0489fa5c6caaecf7b63077f8 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Marc Antoine Hien <marc-antoine.hien@polymtl.ca>
Date: Tue, 9 Mar 2021 17:36:26 -0500
Subject: [PATCH] ajout verification controller neutre avant boucle infinie
---
Inc/traitement.h | 3 +++
Src/main.c | 10 ++++++++++
Src/traitement.c | 28 ++++++++++++++++++++++++++++
3 files changed, 41 insertions(+)
diff --git a/Inc/traitement.h b/Inc/traitement.h
index 83754f0..936f987 100644
--- a/Inc/traitement.h
+++ b/Inc/traitement.h
@@ -36,4 +36,7 @@ void chassis_consigne(double Vx, double Vy, double W);
/*Effectue le suivi automatique des cibles */
void auto_follow_target(void);
+/*Retourne true si le controller est a une position neutre*/
+bool isControllerNeutral(void);
+
#endif
diff --git a/Src/main.c b/Src/main.c
index 2043d57..1bb5dc8 100644
--- a/Src/main.c
+++ b/Src/main.c
@@ -113,11 +113,21 @@ int main(void)
extern motor_t motors[MAX_MOTORS];
extern pilote_t pilote;
extern jetson_t jetson;
+ extern uint32_t signOfLife_Receiver_RadioController_tick;
piloteInit(PILOTE_ANTONIN);
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
+
+ while(1){
+
+ if(signOfLife_Receiver_RadioController_tick !=0 ){
+ if(isControllerNeutral()){
+ break;
+ }
+ }
+ }
while (1)
{
signOfLife(); //LEDs BLINK
diff --git a/Src/traitement.c b/Src/traitement.c
index 4b8ea4e..b266c29 100644
--- a/Src/traitement.c
+++ b/Src/traitement.c
@@ -30,6 +30,34 @@ void traitement_pids_compute(){
}
}
+/*Returns true if controller is in neutral state*/
+bool isControllerNeutral(){
+
+ if(receiver_RadioController.data.ch1_float != 0){
+ return false;
+ }
+ if(receiver_RadioController.data.ch2_float != 0){
+ return false;
+ }
+ if(receiver_RadioController.data.ch3_float != 0){
+ return false;
+ }
+ if(receiver_RadioController.data.ch4_float != 0){
+ return false;
+ }
+ if(receiver_RadioController.data.sw1 != 1){
+ return false;
+ }
+ if(receiver_RadioController.data.sw2 != 1){
+ return false;
+ }
+ /*if(receiver_RadioController.data.wheel != 0){
+ return false;
+ }*/
+ return true;
+}
+
+
/* Fonctions qui fait les liens entre les entrées (capteurs, radio controller, CV, ...) et les sorties (consignes moteurs), on peut créer plusieurs traitements */
void traitement_1(){
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